Die Ruine Schenkenburg liegt auf einem Kegel südlich der Mündung des Schenkenbaches in den Neckar. Die relativ kleine Anlage zählt zum Typ der Wohnturmburgen. Sie war Sitz des im 14. und 15. Jahrhundert urkundlich belegten Adelsgeschlechts der Schenk von Schenkenberg. Relativ spät, erst im Jahr 1329 wird die Schenkenburg zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Kurz vor 1421 verkauften die Schenk von Schenkenberg die Anlage an Konrad von Stein, der 1433 vom Abt von Petershausen mit der Burg belehnt wurde. 1527 erwarb die Reichsstadt Rottweil zusammen mit dem Dorf Epfendorf die Anlage. Wann der Verfall der Ruine begann, ist nicht bekannt.
Erhalten sind noch teilweise Wall, Graben und einige wenige Mauerreste. Der ehemalige Wohnturm misst im Licht 8,20 zu 7,10 Meter und der Burghof hat heute eine Länge von etwa 10 Meter. Dass die Herzogin Hadwig von Schwaben auf der Schenkenburg Hof gehalten habe, ist eine Legende. Ebenso wenig urkundlich belegt ist die These, dass die Schenkenburg der Herzogin Habwig gehörte.
Anfahrt mit dem Pkw
Von der Autobahn A 81 die Abfahrt Oberndorf am Neckar (33) nehmen, Richtung Oberndorf a. N. fahren, kurz vor Bochingen links abbiegen Richtung Altoberndorf, weiter bis nach Altoberndorf, von Altoberndorf Richtung Epfendorf/Rottweil fahren (parallel zur B 14), kurz vor Epfendorf nach links Richtung Harthausen abbiegen, die Landstraße hoch Richtung Harthausen fahren, nach ca. 1 km halten und am Straßenrand parken, den Wanderweg (Zeichen rotes Kreuz), links von der Landstraße in den Wald folgen und zu Fuß bis zur Ruine (Beschilderung folgen).