Südlich von Schramberg, im Bernecktal, hoch über dem Flüsschen Schiltach, liegen die beiden Burgruinen Ober- und Unterfalkenstein. Burg Oberfalkenstein wurde Ende 12. Jahrhundert von dem aus der Nähe von Villingen-Schwenningen stammenden, edelfreien Geschlecht der Herren von Falkenstein erbaut. Eine ältere Anlage wird 1030 in den St. Galler Annalen als Zufluchtsort Herzog Ernsts II. von Schwaben im Zusammenhang mit seinen Auseinander-setzungen mit Kaiser Konrad II. erwähnt. Unterfalkenstein ist jünger als die darüber liegende Burg Oberfalkenstein und stellt eine spätere bauliche Erweiterung (vermutlich Anfang 14. Jh.) dar.
Anfang des 14. Jahrhunderts teilte sich das Falkensteiner Geschlecht in die Linien Falkenstein auf Falkenstein und Falkenstein auf Ramstein, letztere benannt nach der unweit von Tennenbronn liegenden Burg Ramstein, die durch Erbschaft in die Hände der Adelsfamilie gelangt war. 1444 und 1449 wurden beide Falkensteiner Burgen und ein Großteil der Besitzungen an Graf Ludwig von Württemberg verkauft. Jedoch konnte Württemberg von seinen Erwerbungen nur einen Teil realisieren, denn seit Mitte des 15. Jahrhunderts war Burg Unterfalkenstein mit einem Teil der ehemaligen Herrschaft Falkenstein im Besitz des Raubritters Hans von Rechberg, der später die Burg Hohen-schramberg erbauen ließ und die Herrschaft Schramberg gründete. Burg Oberfalkenstein gelangte als württembergisches Lehen 1462 wieder in die Hände der Herren von Falkenstein, die aber seit Anfang des 16. Jahrhunderts lieber in einem bequemen Haus in der Stadt Villingen wohnten als auf der zugigen Burg, die mehr und mehr vernachlässigt wurde und zwischen 1515 und 1533 in Abgang kam. Die darunter liegende Burg Unterfalkenstein wurde schon nach 1464 aufgegeben.
Zwischen 1898 und 1901 ließ der burgenbegeisterte Geheimrat Dr. Arthur Junghans aus Schramberg die Trümmer von Oberfalkenstein renovieren und teilweise – als romantische Ruine – wieder aufbauen. Sie ist relativ klein und besteht aus einem ummauerten Raum mit (Wohn)turm.
Die Überreste von Burg Unterfalkenstein sind vielfältiger als die obere, teilerneuerte Ruine. Der ehemalige Wohnbau ist mehrfach unterteilt und stufenweise auf den Felshang gemauert. Die zugängliche Hangseite ist mit zwei Quermauern (mit Tor) gesichert; neben dem inneren Tor ist ein Fünfeckturm an den Hang gebaut. Beide Falkensteiner Burgen sind seit 1938 im Besitz der Stadt Schramberg. Ein Verein kümmert sich um Erhaltung und Pflege der beiden Ruinen und deren Zugangswege.
Anfahrt mit dem Pkw
Von Schramberg aus in Richtung Tennenbronn fahren. Am Ortsausgang von Schramberg parken und über die Brücke die Schiltach überqueren (zu Fuß). Dann den Hinweistafeln folgen und zu Fuß hoch zur Burg; in ca. 15 Minuten erreicht man über einen Wanderpfad die ersten Mauern der Falkensteiner Burgen.